Для римлян времен империи война стала предметом науки. Она изучалась, о ней писались многочисленные книги. Руководящий состав был обязан хорошо знать стратегию, которая постоянно развивалась в соответствии с изменяющимися условиями. Каждое поражение тщательно изучалось для лучшей дальнейшей подготовки. Цели же войны отличались простотой и ясностью — обеспечить безопасность империи или захватить добычу у противника.
В 14 году до н.э. Август уволил более четверти регулярной армии, в последний раз наделив ветеранов землей. Массовое увольнение резко изменило облик армии, оставив ее без участников гражданских войн. Ушли те, кто видел Октавиана в критической обстановке и знал истинную цену его военному дарованию. Для более же молодых солдат, поступивших на службу уже в годы Принципата, авторитет императора был непререкаем. Это давало гарантию от внутриполитических осложнений в эпоху новых завоевательных войн.
Новый, 13 год до н.э. принес новые порядки. Вернувшись из Галлии в Рим, Август проинформировал сенат о новом военном уставе, согласно которому граждане впредь были обязаны служить в армии строго установленное количество лет — 12 для преторианцев и 16 для остальных. Устанавливалась и сумма денежного вознаграждения, положенного ветеранам после отставки вместо земельного надела.
Введение ограниченного срока службы должно было устранить обычный к тому времени предлог для мятежей. Отмена наделения ветеранов землей, в свою очередь, устраняла опасение гражданского населения за свои земельные владения. Армия отнеслась к этим нововведениям спокойно, что подтвердило оправданность увольнения солдат, помнивших старые времена. Так в 13 году до н.э. завершился процесс формирования постоянной армии.
Если после победы Августа при мысе Акций в 31 году до н.э. под его контролем находилось около 60 легионов, то после завершения реформ их осталось 28. Легион состоял из 60 центурий, в каждую из которых входило по 80 солдат. Шесть центурий образовывали когорту. Таким образом, стандартная численность пехотинцев в легионе составляла 4800 человек. К ним придавались 120 всадников, числившихся в списках центурий, но во время войны образовывавших отдельный корпус.
В легионе каждый занимал свое четкое место исходя из своей специальности. При строительстве лагеря использовались различные знания и навыки. Командующие предпочитали оборону, но никогда не упускали случая перейти в наступление. Большая часть армии размещалась на границах на широкой полосе земли с оборонительными пунктами с лагерями и башнями, линиями из стен и рек и дорогами. Такая полоса земли называлась лимесом. Сам Рим имел свой гарнизон, состоявший из лучших солдат империи.
Походный и боевой порядки подчинялись разнообразным предписаниям. Особенно многочисленными были правила ведения осады. Сражение на открытой местности требовало умения искусно маневрировать. Солдаты укрепляли свое тело спортивными упражнениями, обучались владению мечом и дротиком, пращой и луком и участвовали в маневрах под руководством опытных инструкторов. Часть учений проходила на свежем воздухе, часть — в крытых залах, часть — на специально оборудованных площадках.
Носить оружие мог только свободный мужчина. Раб не имел доступа к этой чести. Классифицировались свободные люди по их юридическому статусу. Наименее романизированные, иноземцы, набирались во вспомогательные соединения. Римские граждане записывались в легионы. Так как потребности в легионерах не превышали 10 000 человек в год, а служба, хотя бы теоретически, была всеобщей обязанностью, рекрутеры имели возможность отбирать лучших среди плебеев.
С 13 года до н.э. до середины 1 века ветераны, прослужившие 16 лет, переводились в ветеранские подразделения, где служили еще 4 года. В таких подразделениях насчитывалось до 500 солдат со своим командованием. Они могли прикрепляться к какому-либо легиону, либо действовать самостоятельно. Помимо того, в легионе находилось большое количество обслуги, подготовленной для выполнения самых разнообразных работ.
Центурии действовали парами — приор (передняя) и постериор (задняя). Такая пара составляла манипулу. Центурион передней центурии считался старше по званию, чем задней, и осуществлял общее командование манипулой. Большинство центурионов выдвигалось из рядовых, повышаясь в звании на протяжении службы. На их плечи большей частью и опиралась боеспособность римской армии. Однако, со временем, часть из них стала приходить к командному званию, минуя службу в рядовых. Это были сыновья городской знати и даже некоторых всадников. Такая практика, дающая привилегии происхождению в ущерб личным достоинствам, была, конечно, слабым звеном армии.
Но в отношении офицерского состава та же самая практика давала и положительные результаты. Знать империи обладала исключительным правом занимать офицерские должности. Всадники, носящие звания трибунов или префектов, попадали в подчинение к легатам и трибунам из сенаторской среды. Занятия физическими упражнениями давали этим людям силу и энергию, а военная наука приобреталась ими чтением, бывшим составной частью образования молодых людей из сословий всадников и сенаторов. Практическое освоение теоретических знаний достигалось упражнениями в командовании, проводившимися в первые месяцы пребывания в армии.
К концу правления Августа легионом, обычно, командовал легат, офицер сенаторского ранга. Его помощниками были трибуны, один из которых так же принадлежал к сенаторскому сословию, а пятеро остальных были опытными офицерами из всадников. Их задачей была помощь легату в командовании на поле боя. За жизнедеятельность лагеря и подготовку солдат отвечал префект лагеря. В отсутствие легата и старшего трибуна он мог взять на себя командование легионом.
Сражалась армия в обычном строю, как и при Республике. Римские полководцы предпочитали использовать проверенную временем тактику, опиравшуюся на богатый опыт центурионов, бывших, фактически, основными офицерами легионов. Соответственно, основной тактической единицей легиона была центурия.
Политический режим империи определял себя как военную монархию, т.е. достаточно открыто опирался на армию, уравновешивая этим давление сената. Тиберий однажды собрал сенаторов на необычное зрелище — учения преторианцев. Намек был понятен — правитель напоминал гостям, в чьих руках находится реальная власть. Более того, правители государства теперь выбирались не в столице, а в лагерях легионов в провинциях.
Играла армия и другую, даже более значительную роль. Само ее присутствие на определенных территориях уже влияло на материальную жизнь этих территорий, поддерживая Pax Romana, и создавая зону процветания вокруг империи. Здесь они не только боролись с внешним врагом и выполняли внутренние полицейские функции, но и тратили свое жалование, создавая на границах империи зону общей денежной экономики.
Около лагерей возникали города, деревни и большие земельные владения. Сюда стекались ремесленники, торговцы, крестьяне и устроители развлечений. Солдаты составляли земельные кадастры, размещали племена, строили дороги и мосты, осваивали новые торговые пути. Кроме того, солдаты своим образом жизни романизировали регионы, в которых тратили свое жалование. Латынь была единственным языком, на котором отдавались приказы. По окончании службы во вспомогательных войсках иностранцы могли получить римское гражданство, требовавшееся для службы в преторианских частях или в городских когортах.
Распространялась через армию и религиозная культура. Местные культы проникали в лагеря с трудом и неглубоко, поскольку солдаты охотнее становились на сторону победителей, нежели побежденных. Власти еще более усиливали эти тенденции, вводя официальные календари, предписывающие соблюдение праздников и ритуалов, многие из которых восходили к глубокой древности.
Картина начинает меняться в 3 веке, когда состояние государства перестает быть достаточно стабильным. Империя атакуется сразу с двух сторон — с Севера и с Востока — и начинает терпеть поражения. Император Галлиен, третий великий реформатор римской армии, был вынужден преобразовать и ее командование и ее стратегию. Пришлось признать, что сенаторы больше не хотели служить из-за большого риска для своей жизни. Если армия начала Принципата размещалась на границах, имела аристократический командный состав и качественную систему набора солдат, то армия конца Принципата становилась полной противоположностью.
Начиная с середины 3 века офицеры перестают быть выходцами из сенаторской среды, качество солдат заменяется их количеством, а основные боевые соединения перемещаются внутрь империи, оставляя охрану границы незначительным войскам.